L'église qui se dresse à Esnandes est dédiée à Saint Martin. De l'époque romane à laquelle elle a probablement été bâtie ( XII ème siècle ), il ne reste plus que le portail principal de la façade occidentale.
Au XIVème siècle, l'église est fortifiée : tous les murs extérieurs ( exceptée la façade occidentale ) sont revêtus d'un épais chemisage lui donnant son aspect massif. Cette transformation est due à la Guerre de Cent ans. On ajoute également de nombreux éléments de défense comme par exemple des petites tourelles d'angles appelées «échauguettes». On renforce le clocher qui prend des allures de donjon. On suppose par la dénivellation du terrain qu'il devait y avoir des fossés autour de l'église.
L'organisation intérieure de l'église, voûtées d'ogives d'égales hauteurs, fait de cet édifice une «église-halle».
L'église est partiellement détruite en 1628 durant les guerres de religion. Elle sera reconstruite en respectant les dispositions anciennes.
Au XIXème siècle, elle va subir une restauration ainsi que quelques petits ajouts comme le crénelage et les gargouilles afin de renforcer son aspect fortifié.
Elle sera classée monument historique en 1840.

Le plan de l'église est rectangulaire, sans transept, avec son portail principal à l'ouest. Ici, le chevet est plat. L'intérieur de l'église est composé de trois nefs. Chacune de ces nefs est divisée en cinq travées.
Ce mode d'organisation aux nefs de même hauteur crée un vaste espace intérieur.